乐清历史悠久,相传王子晋骑鹤云游至此,叠石为台,引箫吹奏,“乐音清和”,故谓“乐清”。
东晋宁康二年(374),析永宁县东北部地,置乐成县,属永嘉郡。这是乐清建县之始。
隋开皇十二年(592),省乐成县入永嘉县。
唐武德四年(621),析永嘉原乐成县地重置乐成县,属东嘉州。
武德七年,复省乐成县入永嘉县。
载初元年(689),复分永嘉县置乐成县,属温州。
五代后粱开干二年(908),为避梁太祖父朱诚之讳,县名乐成改为乐清,属温州。乐清之名从此时开始。
民国元年(1912),废府置道,乐清属瓯诲道;十六年,废道制,乐清直属于浙江省;二十四年,在温州设第八行政督察区,二十八年,改为第五行政督察区,乐清隶属之。 
一九四九年五月,乐清县解放,人民政权建立;十月,新中国成立,乐清县属温州专区。
一九六八年,温州专区改为温州地区,乐清县属之。
一九八一年九月,温州地、市合并,成立新的温州市(地级),实行市辖县体制,乐清县归温州市管辖。
 
一九九三年九月,经国务院批准,撤销乐清县建制,设立乐清市(县级),由省直辖,以原乐清县的行政区域为乐清市的行政区域。十月,省府通知,乐清撤县设市后,行政管理委托温州市人民政府代管。十二月六日,乐清举行撤县设市庆典,授牌授印,从此结束了乐清长达一千六百多年的县建制的历史,改为乐清市。